摘要：本文提出了一種基于DSP TMS320LF2406的工業(yè)縫紉機伺服控制系統(tǒng)方案，重點介紹了工業(yè)縫紉機控制系統(tǒng)的控制器、驅(qū)動器、編碼器、機頭同步信號定位器的設(shè)計，并給出了系統(tǒng)框圖及典型應(yīng)用電路。實踐證明該方案在縫紉機針位控制的快速性與準確性及系統(tǒng)的可靠性方面取得了令人滿意的控制效果。

引言

傳統(tǒng)的工業(yè)縫紉機，主軸驅(qū)動大多采用離合器電機，縫制過程中的動作都靠機械和人工配合完成，存在效率低、體積大、調(diào)速范圍窄、位置控制難、自動化程度低。另一方面，傳統(tǒng)的工業(yè)縫紉機，由于主軸驅(qū)動靠離合器電機，通電后不管機器是否正處于縫制狀態(tài)，電機都一直在高速運轉(zhuǎn)耗電，不能實現(xiàn)有縫制動作時機器運轉(zhuǎn)，沒有縫制動作時機器停止，從而造成了大量電能浪費。

近年來德國的杜克普（DURKOOP），日本的重機（JUKI），日本的兄弟（BROTHER）等國外公司，相繼推出了縫紉機電腦控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了縫制動作的自動化，大大提高了工作效率，降低了能耗，深受市場歡迎，但其價格一直居高不下，國內(nèi)一般企業(yè)很難承受。為此開發(fā)低能耗、高可靠性，能實現(xiàn)較寬的調(diào)速范圍、快速的位置控制并且價格低廉的高速工業(yè)縫紉機控制系統(tǒng)，替代進口，將會具有很好的市場前景。

系統(tǒng)方案設(shè)計

系統(tǒng)設(shè)計完成的是整體電控縫紉機的總體技術(shù)方案，它是完成電控縫紉機設(shè)計的zui關(guān)鍵的一個步驟，該電控系統(tǒng)主要包括控制器、驅(qū)動器、電機、編碼器、傳感器、電磁鐵等幾個部分，系統(tǒng)框圖如圖1所示：
1．控制器的設(shè)計[1-8]

圖1的控制器作為工業(yè)縫紉機控制系統(tǒng)的核心，一方面產(chǎn)生伺服電機驅(qū)動信號，送給驅(qū)動器控制縫紉機完成定針位，并完成各種不同線跡的控制功能，另一方面產(chǎn)生開關(guān)信號給功率開關(guān)電路，完成縫紉機的剪線、撥線、前后加固、抬壓腳等動作?？刂破鞯膭幼餍枰姍C編碼器信號、機頭同步信號、腳踏板加減信號、電機電流傳感器信號等信號的參與運算，以協(xié)調(diào)整個機器完成相應(yīng)動作。該控制器的硬件系統(tǒng)如圖2所示：
如圖2，該控制器的主體核心采用U4 TMS320F2406 DSP進行程序編程，以實現(xiàn)對永磁同步電機實行磁場定向控制。對永磁同步電機實行磁場定向控制的原理框圖如圖3：
通過電流傳感器測量逆變器輸出的定子電流iA、iB，經(jīng)過DSP的A/D轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成數(shù)字量，并利用ic= -（iA+ iB）計算出ic。通過Clarde變換將電流iA、iB、ic變換成旋轉(zhuǎn)坐標系中的直流分量isq、isd，isq、isd作為電流環(huán)的負反饋量。

利用增量式編碼器測量電動機的機械轉(zhuǎn)角位移θm ，并將其轉(zhuǎn)換成電角度θe和轉(zhuǎn)速n。電角度θe用于參與Park變換和逆變換的計算。轉(zhuǎn)速n作為速度環(huán)的負反饋量。

給定轉(zhuǎn)速nref與轉(zhuǎn)速反饋量n的偏差經(jīng)過速度PI調(diào)節(jié)器，其輸出作為用于轉(zhuǎn)矩控制的電流q軸參考分量isqref。isqref和isdref（等于零）與電流反饋量isq、isd的偏差經(jīng)過電流PI調(diào)節(jié)器，分別輸出dq旋轉(zhuǎn)坐標系的相電壓分量Vsqref和Vsdref。Vsqref和Vsdref再通過park逆變換轉(zhuǎn)換成αβ直角坐標系的定子相電壓矢量的分量Vsαref和Vsβref。

當(dāng)定子相電壓矢量的分量Vsαref、Vsβref和其所在的扇區(qū)數(shù)已知時，就可以利用電壓空間矢量SVPWM技術(shù)，產(chǎn)生PMW控制信號來控制逆變器。

以上操作可以全部采用軟件來完成，從而實現(xiàn)三相永磁同步伺服電動機的全數(shù)字實時控制。

2．驅(qū)動器的設(shè)計

驅(qū)動器是系統(tǒng)的功率變換部分，是驅(qū)動電機運轉(zhuǎn)的關(guān)鍵部分，該部份包括整流、逆變、前置驅(qū)動、SVPWM驅(qū)動輸出、電流檢測及多種保護功能。硬件系統(tǒng)原理圖如圖4所示：
電流環(huán)的運算需要DSP對電機相電流的檢測 ，該系統(tǒng)設(shè)計只需要采集兩相的電流（圖3中iA,iB），根據(jù)電流定理就可以知道第三相的電流了。本系統(tǒng)所采用電流傳感器為LEM（萊姆）公司的LTS6-NP，如圖4中U2，U3，其為霍爾型電流傳感器，采用單極供電具有出色的精度，良好的線性度，低溫漂和反應(yīng)時間快等特點，測量范圍可很靈活的配置為從-3A到+3A、-6A到+6A和-19.2A到+19.2A，非常適用于電機的電流檢測。

圖4中的U1 IR2136是IR公司的一個性能較好的高壓IGBT驅(qū)動器，它接受來自DSP的6路PWM信號，處理后驅(qū)動圖4中6只IGBT（Q1-Q6），產(chǎn)生SVPWM信號，控制永磁同步電機的運轉(zhuǎn)，以達到理想的伺服控制性能。

3．編碼器的設(shè)計

永磁同步電機控制離不開編碼器，DSP只有通過對編碼器A、B信號及U、V、W信號的檢測計算，才能完成電機仍至整個系統(tǒng)的控制。另一方面，我們只有自己設(shè)計并制作編碼器，才可將價格降到zui低限度。

圖5為編碼器硬件原理圖，U1（HEDS9701）采集A、B信號，PH-U、PH-V、PH-W三只光電開關(guān)檢測產(chǎn)生U、V、W信號，它們與碼盤一起裝在電機內(nèi)，檢測電機轉(zhuǎn)速、判斷轉(zhuǎn)子位置,并將采集信號送給DSP。圖6為我們系統(tǒng)實際所用編碼器安裝在電機上的位置，中間電機轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，帶動編碼器旋轉(zhuǎn)，從而輸出編碼開關(guān)信號給DSP處理。DSP（TMS320F2406）內(nèi)部帶有正交編碼模塊（quadrature decoder），從編碼器輸出的正交信號輸入DSP的PHASEA腳和PHASEB腳，內(nèi)部的正交編碼模塊將信號進行四倍頻，再由位置計數(shù)器計數(shù)從而可以確定轉(zhuǎn)子的速度和位置。如果PHASEA信號的相位于PHASEB信號，那么運動方向為正向，落后則為負向。

PHASEA和PHASEB的輸入信號首先必須通過一個干擾信號濾波器，該濾波器可以數(shù)字延時，可以濾除毛刺，保證只有真正的信號才進行計數(shù)。同時對于只用單個信號的控制，均可配置為單個的脈沖計數(shù)。

對于一個高速轉(zhuǎn)軸編碼器，轉(zhuǎn)軸速度可以通過計算每單位時間內(nèi)位置計數(shù)器的變化值來得到。對于電機低速時，由于輸入PHASEA和PHASEB與通用定時器相連均可作為輸入捕捉引腳，可以利用定時器測量正交相位之間的時間周期來得到高分辨率的速度測量。定時器模塊利用一個16位的計數(shù)器，通過對總線時鐘的分頻來計數(shù)，40MHZ的總線時鐘頻率zui大可以得到102ms的計數(shù)周期。對于一個1000齒的編碼器來說，通過利用定時器測量速度可以測量到0.15轉(zhuǎn)每分。.
4．機頭同步定位器的設(shè)計

編碼器是裝在電機里，而機頭同步定位器則是裝在機頭里，它們均屬于傳感器的范疇。

微機控制縫紉機的一個重要指標是停機位置的準確度，這里包括上針位和下針位的停機，所以，縫紉機在這兩個位置必須各給出一個信號，DSP才可以通過檢測這兩個信號來控制電機停止，這是機頭同步定位器的主要作用。另外電機運轉(zhuǎn)通過皮帶與機頭連接傳動，皮帶可能存在打滑現(xiàn)象，只有結(jié)合電機編碼器信號與機頭同步信號，才能準確判斷系統(tǒng)狀態(tài)，從而保證系統(tǒng)運轉(zhuǎn)在*狀態(tài)。

上下針位信號的產(chǎn)生主要是依靠安裝在機頭上的兩塊極性相反的磁鐵（跟著電機旋轉(zhuǎn)），對兩個相反安裝的開關(guān)型霍爾傳感器（固定）作用，即每塊磁鐵僅對應(yīng)一個傳感器起作用。當(dāng)機頭旋轉(zhuǎn)到上針位或下針位位置上時，相應(yīng)的開關(guān)霍爾傳感器因為磁場到達其跳變的閾值，而產(chǎn)生輸出跳變，也就是需要的開關(guān)信號，即機頭同步信號。在系統(tǒng)設(shè)計時我們選用的是Allegro公司的U3144，運用方便，性能穩(wěn)定。

在整個系統(tǒng)設(shè)計中我們強調(diào)了可靠性設(shè)計，對系統(tǒng)中的敏感信號我們都加強了保護，以符合電磁兼容的要求。在程序設(shè)計中強調(diào)了指令的精簡及信號的多次確認，以提高運算結(jié)果的快速性與準確性。在系統(tǒng)設(shè)計中我們還引入了多種保護措施，如過流、過壓、過載、堵轉(zhuǎn)等狀態(tài)下，系統(tǒng)都將立即進入保護狀態(tài)，以保證系統(tǒng)穩(wěn)定可靠。

在系統(tǒng)設(shè)計中我們也強調(diào)了可維修性設(shè)計，如裝拆方便、功能板更換方便，并設(shè)置了許多錯誤代碼，以保證當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生故障時，就能根據(jù)錯誤代碼快速判斷故障位置及原因，節(jié)約維修時間。

結(jié)語

目前該縫紉機控制系統(tǒng)已開發(fā)成功，并進行了小批量生產(chǎn)。從實際使用效果看，該控制技術(shù)實現(xiàn)了縫紉機針位控制的快速性與準確性，保證了高低速運行的平穩(wěn)性，同時使縫紉機具備了自動剪線、自動撥線、自動前后加固的功能。基于DSP的磁場定向控制技術(shù)是運用于縫紉機電氣控制系統(tǒng)的突破口，它的成功開發(fā)，其意義不僅在于可以在工業(yè)縫紉機電控系統(tǒng)中獲得較高的性能，另外可將該技術(shù)演化到其它種類的縫制紡織設(shè)備中去，以實現(xiàn)針位控制的快速性與準確性。